کنترل موقعیت بازوی انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده پسگام رویکرد بهینه

بازوهای انعطاف پذیر کاربرد گسترده ای در صنعت دارند و برای کنترل آن ها روش های متعددی وجود دارد در این مقاله جهت کنترل بازوی انعطاف پذیر الکتریکی مرتبه 15 از روش کنترل ولتاژ استفاده شده است دیدگاه مورد استفاده در این مقاله روش پسگام می باشد روش پسگام دارای ضرایب مثبتی می باشد که عدم انتخاب دقیق این ضرایب سبب پاسخ های نامطلوب سیستم با حتی سبب ناپایداری سیستم می گردد جهت تعیین این ضرایب از الگوریتم PSO استفاده شده است PSO این توانایی را دارد تا پاسخ های دقیق و مطلوبی را از سیستم به دست دهد PSO تابع هزینه سیستم را مینیمم ساخته و پاسخ مطلوب را به دست می آورد تابع هزینه انتخاب شده حاصل جمع مجذور سیگنال ورودی و مجذور مقادیر متغیرهای حالت می باشد

Keywords:

بازوی انعطاف پذیر مرتبه 5 , تابع لیپانف , پسگام , الگوریتم PSO