طراحی کنترل ربات انسان نما 12 درجه آزادی با استفاده از کنترل مد لغزشی تطبیقی فازی
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 728
This Paper With 18 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NPECE01_325
تاریخ نمایه سازی: 6 بهمن 1395
Abstract:
در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده برای ربات دوپای انسان نما با 12 درجه ازادی است که قادر به تعقیب مسیر مطلوب با حفظ پایداری می باشد برای نیل به این هدف ابتدا معادلات دینامیک ربات به دست می آید معادلات دینامیکی برای شبیه سازی راه رفتن ربات و کنترل ربات ضروری می باشد که در این مقاله ضرائب معادلات دینامیکی نامعلوم فرض شده است در طراحی کنترل کننده برای این ربات از روش کنترل تطبیقی فازی مبتنی بر پیوسته برای سیستم های نامعین غیر خطی چند متغیره استفاده شده است از سیستم فازی برای تخمین توابع غیر خطی نامعلوم تحت کنترل استفاده شده است پایداری سیستم حلقه بسته بر اساس تحلیل پایداری لیاپانوف اثبات می شود و هم زمان با تحلیل پایداری از قوانین تطبیقی برای بروز رسانی پارامترها استفاده می شود کارایی روش پیشنهادی توسط شبیه سازی در محیط متلب نشان داده شده است نتیجه گیری و پیشنهادات بیان شده است
Keywords:
Authors
حامد صفری
دانشگاه صنعتی مالک اشتر دانشکده مهندسی برق و اویونیک
بهرام کریمی
دانشگاه صنعتی مالک اشتر دانشکده مهندسی برق و اویونیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :