کنترل ربات های سیار فرمایش لغزش با استفاده از شبکه های عصبی پایه شعاعی

حامد ایازی; امید محمدپور; علی توسلی

کنترل ربات های سیار فرمایش لغزش با استفاده از شبکه های عصبی پایه شعاعی

Publish place: دومین کنفرانس بین المللی دستاوردهای نوین پژوهشی در مکانیک، صنایع و هوافضا

Publish Year: 1395

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: Persian

This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download

دریافت فایل کامل Paper

Certificate
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

https://civilica.com/doc/566178

شناسه ملی سند علمی:

MECHCONF02_048

تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395

Abstract:

دینامیک حرکت ربات هایسیار چرجدار فرمایش لغزشی بسیار متاثر از لغزش جانبی چرخ خاست و بدلیل رفتار غیر خطی و پیچیده نیروهای چرخ ها مدل سازی دقیق این ربات هامیسر نمیباشد از این رو عدم قطعیت ها نقش موثر را مدلسازی دینامیکی این ربات ها ایفا میکنند در این مقاله هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرایش لغزش با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است کنترل این نوع از ربات ها با استفاده از شبکه عصبی تابع پایه ششعاعی با وجود تغییرات مرکز آنی دوران ربات اثرات لغزش اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است برای بررسی عملکرد کنترل پیشنهاد نتایج شبیه سازی ارائه شده است

Keywords:

کنترل غیر خطی , شبکه های عصبی , ربات های سیار فرمانش لغزش

Authors

حامد ایازی

دانشجوی کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور صندوق پستی 3697-19395 تهران ایران

امید محمدپور

استاد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور ،صندوق پستی 3697-19395 تهران ایران

علی توسلی

استاد گروه مهندسی مکانیک دانشگاه پیام نور ،صندوق پستی 3697-19395 تهران ایران

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

جدول 4- حداکثر انرژی مصرف شده _ کنترلر عصبی RBF ...
Oriolo G., De Luca A., and Vendittel M. (2002) _ ...
Khalil W., and Dombre E (2004) "Modeling, Identification and Control ...
Canudas C, Siciliano B., and Bastin G (1996) "Theory of ...
Yi, J., Song, D., Zhang, J., and Goodwin, Z. (2007) ...
Shokouhi, N., and Naraghi, M., (2005) "Kinematics and Control of ...
Mohammadp our E., Naraghi M., and Gudarzi M. (2010) "Posture ...
Fourlas G. K, (2013) "Fault Detection Approach for a 4-Whel ...
Sekiguchi M., Negata S., and Asakawa K. (1989) "Behavior Control ...
Nagata S., Sekiguchi M., and Asakawa K. (1990) "Mobile Robot ...
Koh, K. C., and Cho, H. S. (1991) "A Neural ...
Rivals, I., Canas, D. Personnaz, L, and Dreyfus, G. (1994) ...
Zhang, Q., Shippen, J., and Jones, B. (1999) "Robust Backstepping ...
Janglova, D. (2004) "Neural Networks in Mobile Robot Motion, " ...
Velagic, J., Osmic, N., and Lacevic, B. (2008) "Neural Network ...
Zhang, Y. (2012) "Tracking Control for WWheeled Mobile Robots Using ...
Brahmi, H., Ammar, B., and Alimi, A.M. (2013) "Intelligent path ...
Dezfoulian, S.H., Wu, D., and Ahmad, I.S. (2013) _ Generalized ...
Krishnamurthy D.A. (2008) "Modeling and Simulation of Skid Steered Robot ...
Almeida Martins N., El'youssef E.S., De Pieri E.R., Lombardi W.C., ...
Kozlowski, K., and Pazderski, _ (2004) "Modeling and Control of ...
Shojaei K., Mohammad Shahri A, and Tarakameh A (2011) "Adaptive ...
Oh C, Kim M.S., and Lee J.J. (2004) "Control _ ...
Kwan C., Lewis F.L, and Dawson D.M. (1998) "Robust Neura ...
Bayar G., Konukseven E.I, and Koku A.B. (2008) "Control of ...
Fateh M.M., Ahmadi S.M., and Kh orashadizadeh S. (2014) "Adaptive ...
Hoang T.T., Hiep D.T., Duong B.G., and Vinh T.Q. (2013) ...
Sugisaka M., and Hazry D. (2006) "Predictive Proportional Nonlinear Control ...

نمایش کامل مراجع