کنترل نیرو و موقعیت ربات های همکار با روش مد لغزشی مبتنی بر شبکه های عصبی

در این مقاله، مسیله کنترل ردیابی موقعیت و نیرو در ربات های همکاری که یک شیء صلب را حمل می کنند، با وجود اغتشاشات خارجی ومدل دینامیکی نامعلوم سیستم مورد مطالعه قرار گرفته است. برای تخمین نامعینی دینامیکی مدل، از تخمینگر شبکه عصبی استفاده شده است. یعنی در ابتدا کل دینامیک های ناشناختهی سیستم با استفاده از شبکه عصبی RBF تخمین زده شده و سپس به منظور ردیابی مسیر و نیروی مطلوب، کنترل کنندهی مد لغزشی طراحی شده است. همچنین با تعریف تابع لیاپانوف مناسب، نشان داده شده است که تمامی سیگنال های حلقه بسته، در نهایت به طور یکنواخت کراندار میشوند و خطاهای ردیابی نیرو و موقعیت با انتخاب مناسب پارامترهای طراحی به مقادیر کوچک مطلوب همگرا می شوند. در نهایت هم، این یافته های تیوری روی دو ربات سه لینکی که با همکاری هم، یک شیء معمولی را حمل می کنند پیاده سازی شده و میزان تاثیرگذاری روش پیشنهادی بررسی می شود.

Keywords:

کنترل ردیابی موقعیت و نیرو , ربات های همکار , مد لغزشی , شبکه عصبی RBF