بررسی سینماتیک دینامیک و کنترل ربات بالا رونده از ستون
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 576
This Paper With 21 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
MECHCONF02_207
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395
Abstract:
دراین مقاله سینماتیک دینامیک و کنترل یک ربات بالارونده از ستون مورد بررسی قرار گرفته است. برای تعیین سینماتیک این سیستم از روش های مسئله سینماتیک مستقیم و معکوس استفاده شده است.در تحلیل سینماتیکی مکان سر ابزار که در انتهای بازو قرار می گیرد با ماتریس های دوران نسبت به مرکز ربات مورد بررسی قرار می گیرد.در تحلیل دینامیکی ربات از روش نیوتون -اویلر بازگشتی استفاده شده است و هدف از این تحلیل به دست آوردن گشتاورهای مورد نیاز برای اعمال به مفاصل می باشد. در مبحث کنترل ربات فضای حالت خطی سیستم استخراج شده و براساس این مدل خطی کنترل پذیری مشاهده پذیری و پایداری سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. برای تعیین کنترلر برای سیستم از دو روش جایگذاری قطب ها و همچنین روش کنترل بهینه LQR3 استفاده گردیده است. شبیه سازی سیستم مورد بررسی در نرم افزا Matlabانجام گرفته و بخشی از دستورهای استفاده شده است در این نرم افزار تشریح شده است
Keywords:
کنترل ربات بالارونده از ستون ماتریس دوران روش کنترل بهینه
Authors
ابوالفضل یزدانی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده فنی مهندسی دانشگاه خوارزمی گروه مکانیک
حامی تورجی زاده
استاد دانشگاه خوارزمی دانشکده فنی مهندسی گروه مکانیک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :