کنترل ربات پرنده چهار ملخ

این مقاله به کنترل و معرفی ربات پرنده بدون سرنشین کوادروتور میپردازد. ابتدا مدل دینامیکی کوادروتور استخراجشده و سپس کنترل وضعیت آن و سپس تیوری شبیهسازی و ساخت آن بررسی میشود. مدل دینامیکی این سیستم کهدارای 6 درجه آزادی است براساس روش نیوتون اویلر انجام میشود. امروزه وسایل هوایی بدون سرنشین به دلیل کاربردهاو قابلیت هایشان به نحو چشمگیری مورد استفاده قرار گرفتهاند. کوادروتور بدون سرنشین، یک نمونه بالگرد است کهمکانیزم پروازی آن از چرخش چهار موتور و پروانه که در چهار طرف قاب اصلی آن قراردارند، حاصل میشود. در این وسیلهزاویه حمله پروانه ها تغییر نکرده و تغییر نیروی بالابر صرفا با سرعت گردش روتورها انجام می گیرد. همچنین راستایچرخش هر چهار روتور ثابت و عمود بر قاب اصلی میباشد. به منظور خنثی شدن گشتاور اصطکاکی وکاهش اثراتژیروسکوپی، جهت گردش دو روتور از این وسیله نسبت به دو روتور دیگر در جهت عکس میباشد و معادلات خطی سازیشده تایید بر مدل بدست آمده و فرضیه های مورد نظردر نظر گرفته شده است که برای پایدارسازی و کنترل مسیرپرندهاستفاده میشود نتایج بدست آمده نشان از عملکرد خوب سنسورها و کنترل مناسب ربات پرنده کوادروتور می باشد.

Keywords:

کوادروتور , کنترل , درجه آزادی , معادلات نیوتون اویلر , وسایل هوایی بدون سرنشین , سنسور