کنترل مد لغزشی فازی هم تکاملی همکارانه برای کنترل بازوی مکانیکی ماهر
Publish place: 12th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1383
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,026
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE12_169
تاریخ نمایه سازی: 13 مهر 1387
Abstract:
عدم نیاز به مدل دقیق ریاضی ، افزایش مقاومت در برابر عدم قطعیت ها و اختلالات در محیط و کاهش بیشتر پدیده نوسان از جمله مزایای کنترل مد لغزشی فازی نسبت به کنترلر های مد لغزشی متداول می باشند . اما در اختیار نبودن دانش انسانی از سیستم در بعضی موارد ، عدم توانایی بیان دانش انسانی به طور کامل توسط قوانین فازی در بسیاری از مسائل بزرگ و پیچیده و الزاما بهینه نبودن کنترلر طراحی شده بر مبنای دانش انسانی از مشکلات طراحی سیستم های فازی تنها با دانش انسان ، هستند . ترکیب سیستمهای فازی و الگوریتم های تکاملی می تواند به عنوان ابزاری قدرتمند برای حل این مشکلات باشد اما متاسفانه این ترکیب از مشکلاتی چون بیان دو گانه و همگرایی زود هنگام رنج می برد . هم تکاملی مجموعه قوانین و توابع عضویت می تواند راهی موثر برای حل مشکلات ذکر شده باشد . در همین راستا در این مقاله به طرح و معرفی کنترلر مد لغزشی فازی هم تکاملی همکار پرداخته شده است . همچنین کنترلر پیشنهادی برای کنترل یک روبات با دو درجه آزادی به کار گرفته شده است و نتایج حاصل از شبیه سازیها نیز آورده شده اند .
Keywords:
Authors
شهاب عباسی
دانشکده مهندسی ، دانشگاه فردوسی مشهد
محمدرضا اکبرزاده توتونچی
دانشکده مهندسی ، دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :