یادگیری رفتار مقاوم در مقابل تغییرات محیطی و خرابی حسگرهای روبات سیار، با استفاده از شبکه بیزین پویای مبتنی بر داده

در این مقاله، از شبکه بیزین پویا برای مدل سازی رفتار عبور از درب استفاده شده است. این شبکه با لحاظ نمودن وابستگی های بینداده های حسگرها و رفتار مورد نظر روبات، به سهولت آموزش دیده و با موفقیت رفتار مورد نظر را در شرایط محیطی بدون خطای حسگرها انجامداده و در روبرو شدن با محیطهای دارای خطا در حسگرهای خود، تشخیص قرایتهای نامطلوب حسگرها را به کمک روش مبتنی بر داده انجاممی دهد. حذف خطا یا قرایتهای نامطلوب حسگرها با تغییر ساختار شبکه بیزین پویا و بر اساس تفسیر اطلاعات سنسورها انجام شده است. همچنین روبات با اعمال خطای مصنوعی در قرایت حسگرها مورد ارزیابی قرار گرفته است. مدل پیشنهادی برای رفتار عبور از درب ، که مبتنی برشبکه بیزین پویا می باشد توانسته است مقاومت به مراتب بالاتری را نسبت به مدل مبتنی بر شبکه بیزین (با ساختار ثابت)، در قبال انواعقرایت های نامطلوب و متعدد ناشی از خطای ثابت، رانشی، هم آوایی، تصادفی و جابجایی و نیز تغییرات مختصر نقشه محیط، از خود نشان دهد. همچنین با افزودن بخش انجام مانور به مدل رفتار آن در محیط های دینامیکی نیز مقاومتر شده است. هم چنین عملکرد مدل پیشنهادی در محیطشبیه ساز مورد ارزیابی قرار گرفته است.

Keywords:

رفتار , یادگیری , خطا , شبکه بیزین پویا , داده , حسگر