طراحی یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی برای پایدارسازی زمان محدود و مقاوم پرنده چهارملخه

در این مقاله، پایدارسازی زمان محدود، برای یک ربات پرنده چهارملخه (Quadrotor) بر مبنای یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالیتطبیقی با سطح لغزش ترمینال غیر تکین ارایه شده است. در ابتدا مدل سیستم معرفی شده و به دو سیستم با تحریک کامل و با تحریک محدودتقسیم میشود. سپس کنترلکننده جدیدی بر مبنای هندسه همگنی و کنترل مد لغزشی برای این دو سیستم ارایه میشود. هدف از این روش،ارایه یک کنترل کننده مقاوم نسبت به اغتشاش خارجی و عدم قطعیت های نامعلوم سیستم است. برای بهبود و بالا بردن دقت ردیابی و عملکردکنترل کننده در حضور اغتشاش خارجی انتگرال خطا به عنوان متغیر جدید حالت به مجموعه خطاهای ردیابی سیستم اضافه شده است. در پایان،برای اثبات کارایی و مقاوم بودن کنترل کننده پیشنهادی، نتایج شبیه سازی و مقایسه در حضور اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت ارایه شده است.

Keywords:

پرنده چهارملخه , کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی , پایدارسازی زمان محدود , عدمقطعیت روی اینرسی , اغتشاش خارجی