بررسی فیلتر کالمن تعمیم یافته اصلاح شده در ردیابی فاصله مشخص و جهت مشخص اهداف مانوردار
Publish place: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
Publish Year: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 723
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF04_273
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
Abstract:
فیلتر کالمن تعمیم یافته در ردیابی اهداف مانوردار به صورت وسیعی در زمینه های مختلف نظیر ردیابی موشک ها، هواپیماها، ربات ها و دیگر زمینه ها به کار می رود. در این مقاله به بررسی نوعی از ردیابی با استفاده از یک حس گر یا مشاهده گر با دو سیستم ردیابی فاصله مشخص و جهت مشخص برای دو نوع مدل دینامیکی مختلف پرداخته شده است. در مدل اول، هدف مانوردار با سرعت ثابت در دستگاه چرخان مدنظر است و در مدل دوم مدل هدف مانوردار با شتاب ثابت. به منظور بهبود عملکرد فیلتر کالمن تعمیم یافته، از فیلتر کالمن تعمیم یافته اصلاح شده استفاده شده که در آن برای افزایش کارایی فیلتر، تعداد بیشتری از اندازه گیری های پسین مورد استفاده قرار گرفته است. هدف مقاله نشان دادن عملکرد این فیلتر و مقایسه آن با نتایج فیلترهای مرسوم با در نظر گرفتن شرایط اولیه و نویز فرآیند برای دو مدل اشاره شده است. نتایج شبیه سازی ها ارایه شده است. این نتایج نشان از بهبود عملکرد فیلتر کالمن تعمیم یافته اصلاح شده در هر بخش در مقایسه با نتایج فیلترهای مرسوم دارد.
Keywords:
Authors
عباس مومنی فراهانی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اراک، اراک
رضا هویدی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اراک، اراک
مجید رجایی
استادیار مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اراک، اراک
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :