مهار ارتعاشات لینک انعطاف پذیر ربات با استفاده از میراگر اصطکاکی

بازوهای ربات کاربردهای وسیعی در تمام زمینه ها یافته اند، تحقیقاتزیادی روی بهبود خصوصیات مواد و به کارگیری روشهای نوین برایکنترل حرکت لینک ربات صورت گرفته است. یکی از تغییرات عمده به-کارگیری لینک های انعطاف پذیر به جای لینک های قبلی می باشد. اینلینک ها به علت سبکی دارای کارایی زیادی می باشند، اما بودن در معرضارتعاشات عاملی محدود کننده در کاربرد این لینک ها می باشد. در پژوهشحاضر سعی بر آن بوده که روش جدیدی برای مهار ارتعاشات لینکالاستیک ربات با استفاده از میراگر اصطکاکی ارایه شود. در این پژوهشابتدا معادلات مربوط به ارتعاش یک لینک ربات از روش اجزا محدود بااستفاده از المان تیر اویلر برنولی مدل شده است تا ارتعاشات آن در یکحرکت رفت و برگشتی مطالعه شود. این مدل در سیمولینک شبیه سازیشده و نتایج آن به دست آمده است. مرحله بعد طراحی یک دمپراصطکاکی داخلی برای کاهش ارتعاشات لینک می باشد که پس از طراحیو بهینه سازی آن، اثر دمپر روی لینک شبیه سازی شده و نتایج به دستآمده با لینک بدون دمپر مقایسه شده اند. نتایج حاکی از کاهش قابلملاحظه در دامنه ارتعاشات لینک می باشند.

Keywords:

لینک الاستیک ربات , مهار ارتعاشات , میراگر اصطکاکی