طراحی کنترل کننده مقاوم جهت ردگیری موقعیت در ربات ها
Publish place: کنفرانس ملی پژوهش های نوین در برق، کامپیوتر و مهندسی پزشکی
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 425
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
KAUCEE01_133
تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396
Abstract:
ربات ها در صنایع پیشرفته امروزی به طور وسیعی مورد استفاده قرار می گیرند. از این رو تحقیقات گستردهای توسط پژوهشگران در زمینه ساخت، کنترل و مدل سازی آنها انجام پذیرفته است. لذا در کاربردهای صنعتی، کنترل بازوی ماهر ربات ها از چالش برانگیزترین مسایل تحقیقاتی در این حوزه محسوب میگردد. یکی از موارد مهمی که باید در طراحی کنترل کننده های ربات بدان توجه شود، مقاوم بودن ساختار آنها در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاش هاست. وجود عدم قطعیت در پارامترهای ربات به دلیل پیچیدگی ساختاری آن، امری اجتناب ناپذیر است. در این مقاله ابتدا یک کنترل کننده مقاوم جهت کنترل موقعیت ربات ارایه میشود که پایداری آن توسط روش لیاپانف تضمین می گردد. سپس کنترل کننده پیشنهادی بر روی یک ربات تک مفصل اعمال شده و شبیه سازی برای سناریوهای مختلف صورت می پذیرد. نتایج شبیه سازی بیانگر آن است که سیستم کنترل ارایه شده، در برابر عدم قطعیت ها واغتشاش ها مقاوم است و عمل تنظیم و ردگیری موقعیت را به طور مطلوبی انجام می دهد.
Keywords:
Authors
ناصر طالبی
دانشکده مهندسی برق، واحد یادگار امام خمینی (ره )شهر ری، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران