طراحی کنترل کننده مقاوم جهت ردگیری موقعیت در ربات ها

ربات ها در صنایع پیشرفته امروزی به طور وسیعی مورد استفاده قرار می گیرند. از این رو تحقیقات گستردهای توسط پژوهشگران در زمینه ساخت، کنترل و مدل سازی آنها انجام پذیرفته است. لذا در کاربردهای صنعتی، کنترل بازوی ماهر ربات ها از چالش برانگیزترین مسایل تحقیقاتی در این حوزه محسوب میگردد. یکی از موارد مهمی که باید در طراحی کنترل کننده های ربات بدان توجه شود، مقاوم بودن ساختار آنها در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاش هاست. وجود عدم قطعیت در پارامترهای ربات به دلیل پیچیدگی ساختاری آن، امری اجتناب ناپذیر است. در این مقاله ابتدا یک کنترل کننده مقاوم جهت کنترل موقعیت ربات ارایه میشود که پایداری آن توسط روش لیاپانف تضمین می گردد. سپس کنترل کننده پیشنهادی بر روی یک ربات تک مفصل اعمال شده و شبیه سازی برای سناریوهای مختلف صورت می پذیرد. نتایج شبیه سازی بیانگر آن است که سیستم کنترل ارایه شده، در برابر عدم قطعیت ها واغتشاش ها مقاوم است و عمل تنظیم و ردگیری موقعیت را به طور مطلوبی انجام می دهد.

Keywords:

کنترل ربات , عدم قطعیت پارامتری , کنترل مقاوم , ردگیری موقعیت , روش لیاپانف