طراحی یک کنترل کننده مدلغزشی فعال برای بازوی روبات با دو درجه آزادی قطبیبا وجود آشفتگی های ناشناخته
Publish place: کنفرانس ملی پژوهش های نوین در برق، کامپیوتر و مهندسی پزشکی
Publish Year: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 361
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
KAUCEE01_174
تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396
Abstract:
در کاربردهای صنعتی، کنترلر روباتها همیشه در معرض آشفتگی و نامعینی هایی هستند , در این مقاله روشی برای کنترل مقاوم یک روبات با اغتشاشات ناشناخته ارایه می شود .در مرحله ی اول یک کنترلر مود لغزشی فعال طراحی می گردد و شرایط لازم برای پایداری سیستم تعیین می شود، در ادامه با تعریف تابع لیاپانف یک بهره تطبیقی سوییچینگ بدست می آید که پایداری خطای تعقیب و در نهایت به صفر رسیدن ان را تضمین می کند . همچنین مقاومت کنترلر در برابر اغتشاشات نشان داده می شود ، و در نهایت سیستم شبیه سازی شده و نتایج آن در تعقیب یک سیگنال ورودی ارایه می شود
Keywords:
Authors
امین شاکر
گروه مهندسی برق، واحد علی آبادکتول، دانشگاه آزاد اسلامی، علی آبادکتول، ایران،
سید مصطفی قدمی
گروه مهندسی برق، واحد علی آبادکتول، دانشگاه آزاد اسلامی، علی آبادکتول، ایران،