کالیبراسیون چند وضعیتی برای9IMUدرجه آزادی با استفاده از بروزرسانی حداقل مربعات بمنظور تخمین تمام ضرایب کالیبراسیون حسگرهای اینرسی

علت اصلی ایجاد بیدقتی در ناوبری اینرسی، خطا در حسگرهای اینرسی است که به دو نوع قطعی و تصادفی تقسیم میشوند . راه حل اصلی برای جبران خطای قطعی تعیین ضرایب کالیبراسیون است. هدف اصلی این مقاله جبران خطای قطعی و ارایه روشی برای بدست آوردن همه ضرایب کالیبراسیون شامل بایاس، ضریب بهره، عدم تعامد و عدم همراستایی حسگرهای اینرسی با حداقل وضعیت مورد نیاز بصورت بهینه است. در این راستا در ابتدا مدل ضرایب کالیبراسیون بکار رفته معرفی میشود. سپس نشان داده میشود بوسیله قرار دادن حسگرها در وضعیت های مختلف و ماتریسهای افزونه که از دادههای اندازه گیری این حسگرها استفاده میکنند میتوان کمبود رتبه ماتریس سیستم را حل نمود. روش بکار رفته فرم تعمیم یافتهای از حداقل مربعات است که از تخمین در هر لحظه برای بروزرسانی ضرایب کالیبراسیون استفاده میکند. نتایج بدست آمده نشان میدهد که روش پیشنهادی میتواند تمام ضرایب کالیبراسیون را تخمین بزند. همچنین هرچه تعداد مکانهای بیشتر و یا داده برای زمان بیشتر در هر وضعیت در روش پیشنهادی بکار رود دقت تخمین افزایش یافته و RMSE کاهش مییابد.

Keywords:

کالیبراسیون , حسگرهای اینرسی , حداقل مربعات , خطای قطعی , حسگرهای mems