پیاده سازی عملی ناوبری تصویری با استفاده از حسگر شار نوری برای یک ربات پرنده

این تحقیق اختصاص به پیادهسازی ناوبری تصویری مبتنی بر محاسبات شار نوری برای یک ربات پرنده دارد. وسایل بدون سرنشینعموماً از سامانه ناوبری ماهوارهای جهانی و ترکیب آن با سامانه ناوبری اینرسی برای تعیین موقعیت، سرعت و جهت خود استفادهمی کنند که لازمه آن، وجود سیگنال های ماهواره و دسترسی به آنها است. اما در محیط هایی که به سامانه موقعیت یاب جهانی دسترسی وجود ندارد، سامانه ناوبری مبتنی بر تصویر مورد استقبال ویژهای قرار دارد. با اتصال یک یا چند حسگر بینایی به یکربات پرنده، می توان از تصاویر به دست آمده در حین حرکت وسیله پرنده نسبت به ارتقای داده های ناوبری اقدام نمود. معمولاً تصاویرثبت شده توسط حسگر بینایی به ایستگاه زمینی ارسال شده و پردازش تصویر در نرم افزار مربوطه صورت می گیرد. اما در اینتحقیق امکان پردازش برخط تصاویر فراهم شده است. در این پژوهش سامانه ناوبری تصویری مبتنی بر محاسبات شار نوری، بااستفاده از یک حسگر بینایی، بر روی یک پرنده چهارپره پیاده سازی گردیده است. از نتایج حاصل از پردازش برخط تصاویر کهتوسط حسگر انجام می شود، سرعت و موقعیت پرنده به صورت برون-خط محاسبه شده است. روش مورداستفاده در این تحقیق،روش تطبیق بلوک است که در آن سرعت پیکسلی ربات پرنده از پردازش برخط تصاویر ثبت شده توسط حسگر بینایی و تطبیقبلوکهای دو فریم متوالی، تخمین زده شده و بهتبع آن، سرعت و موقعیت متریک وسیله به صورت برون-خط محاسبه می گردد.نتایج حاصل از این تحقیق، حاکی از امکان استفاده عملی از این روش در تخمین موقعیت و سرعت ربات های پرنده است.

Keywords:

ناوبری تصویری , شار نوری , تطبیق بلوک , کوادروتور , سرعت پیکسلی