کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV
Publish place: 6th National Symposium of Marine Industries
Publish Year: 1383
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 3,679
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
NSMI06_047
Index date: 6 February 2006
کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV abstract
در این مقاله ابتدا الزامات و مشکلات دستیابی به اعماق دریاها و اقیانوسها ارائه می شود. با مقایسه روشهای مختلف صنعت زیر آب برای دستیابی به اعماق ، ربات AUV بعنوان یکی از بهترین گزینه ها تا حال حاضر معرفی می گردد. به علت عدم امکان مدلسازی تحلیل اثرات هیدرودینامیکی وارد بر ربات و کوپل بودن آن با اثرات دینامیکی ، معادلات دینامیک سیستم دارای عدم قطعیت های پارامتریک و ساختاری می باشند. ضرایب نامعلوم مدل دینامیکی در چهار جهت حرکت اصلی ربات با اطلاعات آزمایشی موجود از ربات Twin-Berger2 تخمین زده می شود. نیاز به یک روش کنترلی پیشرفته برای مدل AUV اجتناب ناپذیر است. کنترل مود لغزشی هوشمند بعنوان یک روش کنترلی مناسب و کارا معرفی و شرح داده می شود. کنترلر با روش مود لغزشی هوشمند برای این مدل طراحی و در نرم افزار Matlab شبیه سازی می گردد. شبیه سازی کامپیوتری انجام شده نشان می دهد که هوشمند نمودن روش کنترلی مود لغزشی دومزیت مهم دارد. اولین مزیت چند منظوره شدن ربات است زیرا سیستم درمقابل تغییرات پارامترهای دینامیکی ربات مقاوم می گردد. مزیت دیگر عدم نیاز به آزمایشات پر هزینه و زمان بر الگوریتمهای شناسایی سیستم و کاهش علمیات مربوط به تنظیم نهایی سیستم کنترلی می باشد.
کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV Keywords:
کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV authors
حسن صیادی
استادیار
فرشید فردی
کارشناس ارشد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :