بررسی المان محدود رابط بازوی ربات IRB 2600جهت اندازه گیری مولفه های نیرو و گشتاور

امروزه ربات ها نقش قابل توجهی را در صنایع تولید، مونتاژ، حمل و نقل و ... برعهده دارند. از آنجایی که همواره ربات ها دارای محدودیت اعمال نیرو و گشتاور میباشند، از جمله مواردی که در مورد ربات ها عموما مورد توجه قرار میگیرد، تحلیل نیروها و گشتاورهای وارده بر این ربات ها می باشد. ربات IRB 2600 یک ربات برد متوسط1 محصول کمپانی ABB می باشد که قابلیت جوشکاری، جابجایی مواد، برش، توزیع، مونتاژ، بسته بندی و اندازه گیری را دارد. حداکثر بار مفید2 قابل حمل توسط این ربات 20 کیلوگرم می باشد. در این پروژه جهت تعیین مقادیر مولفه های نیرو و گشتاور وارده بر بازوی این ربات، یک قطعه واسط طراحی شد. جهت بررسی تاثیر مولفه های مختلف نیرو و گشتاور، مدل المان محدود این قطعه واسط در نرم افزار تجاری آباکوس ایجاد شده و رفتار آن تحت حداکثر بار مجاز ربات مورد بررسی قرار گرفت. شرایط تکیهگاهی قطعه کار به جهت اتصال صلب آن به بازو، یک سرگیردار در نظر گرفته شد. جهت اعمال نیرو ابتدا در سه مرحله مقدار نیروی 1000 نیوتن در سه راستای x , y & z به قطعه کار اعمال شد. سپس در سه مرحله مجزا مقدار گشتاور 1000 نیوتن متر در سه راستای x , y & z به قطعه کار اعمال شده و رفتار قطعه بررسی شد. نتایج نشان دادند که تحلیل انجام شده به ازای اندازه مشهای 4، 5، 6، 7، 8 ، 9 و 10 به مقدار کاملا قابل قبولی مستقل از اندازه مش می باشد. همچنین کرنش قطعه در بازه 0.01-0.1 می-باشد.

Keywords:

ربات , IRB 2600 , تحلیل نیرو و گشتاور , المان محدود , استقلال از اندازه مش