شناسایی تقاطع های جاده ای با استفاده از تک دوربین رنگی و خطوط مرزی مستخرج از ویژگی های بافتی

یک سیستم ناوبری بدون توانایی در شناسایی تقاطع ها نمی تواند وسیله نقلیه را در میانشبکه های پیچیده جاده ای هدایت کند. یکی دیگر ازبحث های مهم در ناوبری خودکار مکانیابی وسایل نقلیهاست. هر اطلاعاتی شامل علایم رانندگی و تقاطع هایجاده ای می توانند در امر مکانیابی مفید باشند. روشپیشنهادی روشی مقاوم و کلی است که به منظورشناسایی تقاطع های جاده ای از تک تصویر ارایه شدهاست. این روش پیشنهادی شامل دو مرحله است و ازترکیبی از ویژگی های رنگی، بافتی، مکانی و پرسپکتیویتصاویر جاده ای استفاده می کند. هدف اصلی روش ارایهشده حذف برخی از پیش فرض های روش های قبلی است تاعمومیت و کارایی بیشتری به دست آید. در مرحله ی اولبا استفاده از خوشه بندی گرافی و استخراج مرزهایجاده ای بر اساس ویژگی های بافتی، سطح جاده تعیینمی شود. سپس در مرحله ی دوم با افکنش افقی سطح هایجاده ای خارج شاخه ی اصلی، نوع تقاطع ها مشخصمی شود. نتایج آزمایش ها مقاوم بودن روش در شرایطوجود سایه، کثیفی و ناساختاریافتگی سطوح جاده ای رانشان می دهند.

Keywords:

بینایی ماشین , شناسایی تقاطع , دنباله روی جاده ای , ناوبری خودکار , رانندگی خودمختار