برنامه ریزی حرکت یک ربات افزوده در یک محیط نامعین با استفاده از کنترل فازی مستقل زاویه ی اعضا

در این پژوهش یک سیستم کنترل فازی چندگانه به منظور برنامه ریزی حرکت یک ربات افزوده در یک محیط دو بعدی با حضور موانع طراحی شده است. سیستم کنترل به گونه یی است که مستقل از تعداد درجات آزادی سیستم است. با افزودن هر تعداد عضو به بازو تغییری در کنترل گرهای فازی، توابع عضویت و تعداد سیگنال های ورودی و خروجی به وجود نمی آید. در طراحی کنترل گرهای فازی چند رفتار مختلف در مواجهه با خطرات و همچنین نزدیک شدن به هدف با هم آمیخته شده است. با استفاده از این روش ربات افزوده با سه و شش درجه آزادی همزمان با رسیدن به هدف از برخورد با مانع اجتناب می کند. استفاده از منطق فازی و تدوین قوانین ساده با استفاده از چند کنترل گر فازی مختلف و ترکیب خروجی آن ها امکان گسترش رفتار بازوی مکانیکی را تسهیل کرده و قابلیت گسترش و بهینه سازی رفتارها را نیز محفوظ داشته است.

Keywords:

برنامه ریزی حرکت , ربات افزوده , کنترل فازی , محیط نامعین