کنترل کننده مقاوم برای یک ربات خودکار پرنده با استفاده از فیلترuv فازی

امروزه کاربرد ربات های پرنده در سیستم های مهندسی در حال گسترش است. دینامیک ربات پرنده تحت تاثیر اغتشاشات غیرقابل پیش بینی ناشی از شرایط محیطی میباشد. در نتیجه استفاده از یک کنترلر خطی نامتغیر با زمان به دلیل شرایط پرواز واقعی و تغییرات پارامترهای سیستم منجر به پاسخ مطلوبی نمیشود. کنترلر مد لغزشی بدلیل مقاوم بودن در برابر عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری و اغتشاشات محیطی، عدم نیاز به مدل دقیق ریاضی و پاسخ گذرای مناسب یکی از متداول ترین روشهایی است که برای کنترل سیستم های دارای عدم قطعیت به کار میرود. در این مقاله بهبود کیفیت عملکرد کنترلر مود لغزشی با هوشمند سازی انتخاب پارامترهای آن به کمک منطق فازی و استفاده از تخمین زننده ای نیرومند در پالایش داده های مخدوش سیستم نامعین از نوآوری های ساختار پیشنهادی است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده عملکرد مطلوب سیستم ربات پرنده در حضور نامعینی ها می باشد.

Keywords:

سیستم ربات پرنده , کنترل مود لغزشی , منطق فازی , فیلتر تخمین زننده , نامعینی