کنترل زاویه پیچ یک میکرو هواپیمای بدون سرنشین با استفاده از شبکه های عصبی

در این مقاله روش شناسایی مدل یک میکرو هواپیمای بدون سرنشین در مد پروازی لویترینگ (Loitering) معرفی شده است. سپس با استفاده از مدل خطی و تقریبی شناسایی شده برای کانال پیچ که بصورت مجزا از کانال های رول و یاو فرض شده است، کنترل کننده ای خطی برای آن طراحی شده است. با توجه به طبیعت غیرخطی، متغیر با زمان بودن و اثرات کوپلینگ بین حرکات طولی و عرضی یک هواپیما و همچنین وجود اغتشاشات خارجی، پایدارسازی هواپیما وظیفه دشواری است و استفاده از کنترل کننده های خطی فقط در نقاط کار مشخصی جوابگو خواهد بود. لیکن روش های طراحی هوشمند به خصوص شبکه های عصبی راه حل های امید بخشی را ارائه کرده اند که اهداف مورد نظر را برآورده می کنند. لذا کنترل کننده را با استفاده از شبکه های عصبی طراحی کرده و کارایی آن را بررسی می کنیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده غیرخطی (شبکه عصبی) اصلاح شده نتایح بهتری نسبت به کنترل کننده خطی دارد و می توان برای مدل غیر خطی و واقعی هواپیما از آن استفاده کرد. همچنین با توجه به اینکه از کنترل مدل مرجع (MRAS) -که یک روش تطبیقی است- استفاده کرده ایم، نتایج نشان می دهد که روش بکار برده شده در مقابل نویز اندازه گیری با دامنه کم که در خروجی فرایند مدل می شود، مقاوم می باشد.

Keywords:

میکرو هواپیمای بدون سرنشین , مد پروازی لویترینگ , کنترل مدل مرجع , شبکه های عصبی