طراحی بهینه کنترلر مقاوم فازی با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری

کنترلر تناسبی- مشتقی- انتگرالی (PID) به دلیل برخورداری از ساختار ساده و راحتی نصب از رایج ترین کنترلرهای مورداستفاده در صنعت هستند. در بسیاری از کاربردهای واقعی سیستم های کنترلی دارای پارامترهایی هستند که در طول زمانآهسته تغییر میکنند و یا دارای عدم قطعیت هستند. بنابراین کنترلر PID باید به گونه هایی تنظیم گردد که بتواند در مقابلاین تغییرات پارامترها مقاوم باشد.کنترل سیستم های بازوی مکانیکی ربات بدلیل غیر خطی بودن آنها در طی سالیان اخیرمورد توجه بسیاری از مهندسین کنترل قرار گرفته است. از طرف دیگر بدلیل عدم قطعیت های موجود در دینامیک ربات هایواقعی استفاده از یک کنترلر مقاوم PID تطبیقی فازی به گونه ای ارایه گردیده است تا بتواند مقادیر توابع خطای پیگیریمسیر و گشتاور اعمال شده به سیستم را حداقل نماید.

Keywords:

کنترل ربات دو لینکی , کنترلر PID , منطق فازی , الگوریتم رقابت استعماری