تعیین مسیر بهینه با ماکزیمم بار مجاز برای روبات محرک کابلی به روش برنامه ریزی خطی تکرار پذیر
Publish place: 2nd Conference in the Manufacturing Engineering
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,340
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NMEC02_011
تاریخ نمایه سازی: 14 آبان 1388
Abstract:
در این مقاله با توجه به ظرفیت حمل بار بالا و همچنین فضای کاری نسبتًا بزرگ روبات های کابلی، مسیر بهینه با ماکزیمم بار مجاز بین دو نقطه داده شده محاسبه شده است. بنابراین برای یافتن ظرفیت حمل بار دینامیکی روبات های محرک کابلی علاوه بر قید ظرفیت گشتاور موتورها، قید فضای کاری نیز جهت بدست آوردن نیروی کشش مثبت در کابل ها در نظر گرفته شده است. در حقیقت مسئله به صورت یک مسئله بهینه سازی مسیر فرمول بندی شده مقید غیر خطی می باشد، که جهت حل آن از روش برنامه ریزی خطی تکرار پذیر3(ILP) استفاده شده است.
Keywords:
روبات کابلی ‐ ماکزیمم بار مجاز
Authors
محرم حبیب نژاد کورایم
استاد و دکترای مکانیک دانشکده مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و
خالد نجفی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک –ساخت و تولید دانشگاه آزاد اسلا