یادگیری تقلیدی با استفاده از کینکت جهت تعلیم حرکات دستبه ربات انسان نما

در این مقاله مسیله ی کنترل حرکت ربات های انسان نما موردبررسی قرار می گیرد. روش اصلی به کار گرفته شده در این تحقیقجهت یادگیری حرکات موزون و تکرارشونده به ربات انسان نمایبایولوید، یادگیری تقلیدی است. اساس کار انجام شده بدین شکلاست که ابتدا به کمک دستگاهی به نام کینکت دنباله های حرکتیبدن مربی ضبط شده و به کامپیوتر منتقل میشوند. این دنباله هایحرکتی تعدادی نوسان ساز های غیر خطی را آموزش داده و سپسنوسان ساز های غیر خطی حرکات را برای ربات انسان نما بازتولیدمی کنند. در نتیجه ی این عملیات مشاهده میشود که اجزای بدنربات انسان نما بصورت بلادرنگ از حرکات بدن شخص روبرویکینکت تقلید می کند.

Keywords:

کینکت , یادگیری تقلیدی , ربات انسان نما , نوسان ساز های غیر خطی