طراحی کنترلر مناسب برای جلوگیری از سر خوردن یک روبات دو پا با پاشنه منحنی شکل

هدف از این مقاله با توجه به این که موارد استفاده یک ربات انسان نما محیط های متفاوت با شرایط گوناگون است، بررسی حرکت این ربات ها در محیط های لغزنده از اهمیت بالایی برخوردار است. در نتیجه هدف ما در این تحقیق بررسی اثر لغزش بر روی عملکرد ربات است. الغزش های کوچک باعث انحراف ربات از مسیر طراحی شده و لغزش های بزرگ باعث ایجاد ناپایداری و واژگونی ربات می شوند. به دو گونه می توان با این پدیده مواجه شد. یکی اینکه با پیش بینی وقوع لغزش با در نظر گرفتن الگوریتم های کنترلی مناسب از ایجاد آن جلوگیری به عمل آورد. دیگری این است که با فرض وقوع الغزش با ارایه الگوریتم هایی به ریکاوری و جلوگیری از واژگونی ربات پرداخت. ما ابتدا دینامیک ربات را با در نظر گرفتن اثر لغزش محاسبه می کنیم. سپس با استفاده از روش کنترلی مناسب و استراتژی حرکت انسان ، حرکت ربات را با در نظر گرفتن اثر لغزش و نیروهای اصطکاک پایدار شده است.

Keywords:

لغزش , ربات , کنترل , پایداری