طراحی و شبیه سازی ربات دو پای 14 درجه آزادی با توجه به منحنی آماری حرکت انسان
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,214
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME10_112
تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388
Abstract:
این مقاله به طراحی نوین یک ربات دوپا 14 درجه آزادی و شبیه سازی حرکت آن به وسیله منحنی آماری مفاصل بدن انسان میپردازد. آنچه این ربات را از رباتهای دو پای پیشین متمایز میکند شباهت درجات آزادی آن به انسان وطراحی مسیر آن با استفاده از منحنیهای آماری مفاصل بدن انسان است. بر این اساس، اولا نسبت های ابعادی ربات مطابق با نسبت های بدن انسان ( نسبت طلایی) در نظر گرفته شده است، ثانیا مفاصل چند درجه آزادی آن طوری طراحی گشته که همانند بدن انسان، محورهای آنها از یک نقطه عبور کنند (مفصل یونیورسال 2)شبیه سازی ربات در نرم افزارهای (SimMechanics) و (CosmosMotion) انجام شده است. نتایج این مدل در دو نرم افزار مذکور مقایسه و مورد تایید قرار گرفته است. میزان گشتاور مورد نیاز هر مفصل با حل دینامیک معکوس بدست آمده و با مقادیربدست آمده از دو نرم افزار همخوانی دارد.
Keywords:
ربات دوپا - نقطه گشتاور صفر - دینامیک معکوس
Authors
سیدرضا نقیبی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی مشهد
علیرضا اکبرزاده توتونچی
استادیار، دانشگاه فردوسی مشهد
رضا وفاپور
دانشجوی کارشناسی ، دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :