بهینه سازی ساختار ماشین ابزار موازی با توجه به سفتی و تفکیک‌پذیری انتقالی و دورانی
Publish Year: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,090
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME10_122
تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388
Abstract:
در شرایطی که ربات هر دو درجه آزادی انتقالی و دورانی را داشته باشد، شاخصهای عملکرد مانند ماتریس ژاکوبین، مهارت یا عدد شرط و مقادیر تکین مربوط به آن ممکن است به دلیل غیر هم بعد بودن عناصر تشکیل دهنده، کاربردی نباشند. در این مقاله، مشکل ناهم بعدی ماتریس ژاکوبین و شاخصهای وابسته، با معرفی ضریب وزن حل میشود. در این روش، بردار توییست(شامل نیرو و گشتاور) و ماتریس ژاکوبین به طور همزمان بیبعد میشوند. علاوه بر این، پس ازبررسی تغییرات شاخص شرط محلی و حداکثر مقادیر تکین ماتریس ژاکوبین بیبعد شده درون فضای کاری، با استفاده از الگوریتم ژنتیک، عملیات بهینهسازی ساختار ربات جهت دستیابی به فضای کاری حداکثر با بیشترین قدرت تفکیک پذیری پنجه، صورت خواهد گرفت. همچنین، نشان داده خواهد شد که فضای کاری با تفکیک پذیری زیاد HRW درون فضای کاری حداکثر، بزرگترین حجم فضای کاری با تفکیک پذیری بالا نخواهد بود.
Keywords:
ماشین ابزار موازی - تفکیک پذیری - بهینه سازی - درجه آزادی مرکب
Authors
میرامین حسینی
دانشجوی دکترای ساخت وتولید، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروان بابل
حمیدرضا محمدی دانیالی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
پیمان ابراهیمی
مربی، هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی تهران سما
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :