بررسی قوام الگوریتم ناوبری اینرسی با سنسورهای کمکی DVL ، depth و flux در حضور اغتشاش های مغناطیسی برای یک زیرسطحی هوشمند
Publish place: 20th Marine Industries Conference
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 819
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI20_199
تاریخ نمایه سازی: 6 بهمن 1397
Abstract:
ناوبری در زیر آب بر اساس سیستم ناوبری اینرسی نیاز به سنسورهای کمک ناوبری برای کنترل دریفت دارد. در این مقاله سیستم ناوبری برای یک AUV با تلفیق سنسورهای INS ، DVL ، depth و flux طراحی شده است. بمنظور تلفیق سنسورها، از فیلتر EKF با فیدبک منفی بهره برده شده است. استفاده از سنسور flux سبب پایداری بیشتر سیستم ناوبری اینرسیال در تخمین زوایا می گردد. از دو روش متفاوت برای استفاده از اطلاعات سنسور flux در الگوریتم تلفیق استفاده شده است. در روش اول از الگوریتم تریاد برای اندازه گیری زوایای وضعیتی وسیله استفاده شده است. در روش دوم با استفاده از نقشه مغناطیسی زمین و خروجی سنسور مغناطیس سنج، اندازه گیری جدیدی برای کالمن بدست آمده که سبب بهبود تخمین موقعیت و وضعیت می شود. پایداری الگوریتم تلفیق با دو روش مذکور در برابر اغتشاش های مغناطیسی محیط با یکدیگر مقایسه شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهد که مقاومت روش اول ارایه شده بسیار بیشتر از روش دوم است.
Keywords:
Authors
مجتبی هاشمی
پژوهشگر، پژوهشکده دریایی دانشگاه امام حسین (ع)
علی کارمزدی
دانشجوی دکتری ،دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف