شبیه سازی دینامیکی و طراحی کنترلر PID برای کوادروتور
Publish place: 3rd International Conference on Electrical Engineering
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 703
This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE03_471
تاریخ نمایه سازی: 18 اسفند 1397
Abstract:
در این مقاله هدف مدلسازی، طراحی و ارایه الگوریتم کنترلی برای زوایای رول، پیچ و یاو و پایداری حرکتکوادراتور با استفاده از الگوریتم کنترل بر اساس مدل دینامیکی می باشد. لذا ازاینرو پس از معرفیدستگاه های مختصات بدنی و اینرسی و تحلیل سینماتیک حرکت کوادراتور با فرض معین بودن ضرایب ممان ونیرو و گشتاورها به استخراج معادلات ریاضی حاکم پرداختیم. سپس با تعیین پاسخ سیستم به ورودی هایمرجع و ورودی های شبیه سازی شده ی موتورها نشان دادیم پاسخ سیستم به هریک از ورودی های مذکور بدونحضور یک کنترلگر مناسب از نقطه نظر دینامیکی، ناپایدار است لذا با طراحی کنترل کننده ی تناسبی –انتگرالی – مشتقی به عنوان کنترل کننده ی مناسب، پاسخ سیستم را به هریک از این ورودی ها در یک بازهیانتخابی برای ضرایب کنترلی و مقدار فراجهش، پایدار نمودیم.
Keywords:
Authors
میلاد کامزن
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی مکانیک و هوافضا ، دانشکده مکانیک ، دانشگاه صنعتی ارومیه ، ایران
آرش رحمانی
استادیار گروه مهندسی مکانیک و هوافضا ، دانشگاه صنعتی ارومیه ، ارومیه ، ایران