میلاد ملک محمدی

در این مقاله اصول عملکرد نحوه طراحی و ساخت ربات تعادلی دو چرخ و ایجاد پایداری در آن با استفاده ازالگوریتم های کنترلی مورد بررسی قرار می گیرد. عملکرد ربات های تعادلی تا حدی شبیه پاندول معکوس است. اینسیستم غیر خطی و دارای پارامترهای نامعین زیادی است و کنترل آن با متغیر کار بسیار سختی است. در این مقالهبرای کنترل حرکت و تعادل ربات از بلبیک استفاده شده ونتایج حاصل از استفاده از این کنترلر بیان شده است. دراین مقاله ربات سگوی با استفاده از کنترل بلبیک و با استفاده از فرایند یادگیری عاطفی در مغز انسان مدل شده است. سپس سرعت پاسخ دهی و سرعت یادگیری ربات سگوی با استفاده از کنترل کننده بلبیک مورد بررسی قرار گرفت و نتایج حاصل از این بررسی با نتایج حاصل از استفاده از کنترلر PID مقایسه شده و نشان داده شده که سرعت یادگیری رباتی که از کنترلر بلبیک استفاده می کند نسبت به رباتی که از کنترلر PID استفاده می کند بیشتر است.

Keywords:

ربات سگوی , کنترلر PID , کنترلر بلبیک