کنترل امپدانس ربات جوشکار با راهبرد کنترل گشتاور

کنترل امپدانس به معنای کنترل رابطه ی دینامیکی میان محیط و ربات می باشد. این رابطه دینامیکی به صورت یک نسبت میان مکان، مشتقات آن و نیرو است. با کنترل امپدانس میتوان مکان و نیرو را تا حدی کنترل کرد. در این تحقیق، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل گشتاور، برای یک ربات جوشکار بررسی شده. نوآوری این طرح در به کارگیری از یک کنترل کنندهی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات و بررسی کارایی کنترل امپدانس در برخوردهای لحظه ای است. محیط های مختلف، دارای امپدانس های متفاوت هستند و ربات هم دارای یک امپدانس مشخص است که وقتی این دو با هم در تماس هستند، امپدانس حاصل شده یک مقدار متفاوت می شود و کنترل آن نیازمند روش های قدرتمند است و این موضوع وقتی سیستم دارای اغتشاش خارجی و عدم قطعیت های پارامتری می باشد اهمیت بیشتری پیدا می کند. با اجرای روش کنترل فازی امپدانس کان نهایی ربات کنترل می شود و مکان فعلی به مکان مورد نظر می رسد.ورودی سیستم گشتاور و خروجی آن زاویه ی هر مفصل است که متغیرهای سیستم نیز هستند.. نتایج شبیه سازی، اثرگذاری روش پیشنهادی را تایید می کند و خطای مکان نسبت به روش های قبلی کاهش چشمگیری دارد.

Keywords:

کنترل فازی مقاوم امپدانس , راهبرد کنترل گشتاور , ربات جوشکار , بازوهای صنعتی , فضای کار