طراحی هدایت کننده اطمینان پذیر فازی برای هدایت ربات متحرک هوشمند

هدف از ساخت ربات متحرک آنست که بتوان از قابلیت های برتر آن در مقابل عامل انسانی و یا حیوانی بهره برد . بطوری که روز به روز با پیشرفت تکنولوژی با ساخت اینگونه ربات ها میتوان قابلیت های با اطمینان پذیری و انعطاف پذیری عامل انسانی را بدست آورده و از توانایی تکرار پذیری دقیق در عملکرد ربات ها به عنوان یک برتری بهره جست. لذا هدایت این سیستم ها اهمیت بالایی در زمینه های مختلف دارد. در روش های هدایت عمومی که بر پایه توابع پتانسیل عمل میشود، به نقاط مختلف محیط بسته به وجود یا عدم وجود مانع و فاصله تا نزدیکترین مانع، مقداری بعنوان پتانسیل اختصاص داده میشود. انتخاب این مقدار بگونه ای صورت میگیرد که با نزدیک شدن به مانع به شدت افزایش می یابد و با نزدیک شدن به مقصد کاهش میابد. بدین ترتیب در مسیر بهینه، پتانسیل با بیشترین سرعت کاهش خواهد یافت و لذا اطمینان پذیری سیستم به عنوان اصلی ترین مساله قابل طرح است. بکارگیری مفهوم متغییرهای فازی و منطق فازی برای ترکیب آنها و استنتاج فازی جهت تصمیم گیری نهایی، بیشتر در کاربردهای مسیریابی محلی مرسوم بوده و این موضوع اطمینان پذیری در چنین هدایتگرهایی را پایین می آورد. در این مقاله ضمن مرور روشهای فازی در ناوبری هوشمند ربات های متحرک ، مفهومی بعنوان رفتار فازی و ترکیب این رفتارها در بستر استنتاج فازی را معرفی میکنیم. نهایتا با بکارگیری کنترل رفتارهای فازی در سیستم های هوشمند بطور عام، روشی برای تولید خودکار قوانین فازی از روی رفتار های پیشین ربات های پرخ دار بکار گرفته شده و یک ناوبر براساس منطق فازی ، برای مسیله هدایت ربات و اجتناب از برخورد با موانع ثابت طراحی شده است. این ناوبر برای اینکه قابلیت بالایی در حرکت ربات در محیط داشته باشد، با بکارگیری ابزار شبیه سازی در نرم افزار متلب و تکنیک اطمینان پذیری مبتنب بر عامل افزونه با استفاده از سیستم کنترل کننده فازی طراحی شده است به طوریکه اجرای آن در محیط شبیه سازی شده معابر تنگ و راهروهای بن بست و مداخل کم عرض نیز تست شده و نتیجه قابل قبولی به دست داده است.، این توانایی ها مدیون حل دو مسیله اساسی که در ناوبری می باشد با استفاده از تکنیک انعطاف پذیری فازی انجام یافته اند ، یکی مسیله بی تصمیمی هم اندازه است، که این مشکل را با چرخش های اجباری رفع نموده و مسیله دوم که مشکلی بسیار پیچیده تر بوده و همان مسیله چرخش مرده است و این مشکل را نیز در قالب یک الگوریتم حافظه افزونه حالت رفع نموده ایم