ارایه الگوریتمی کارآمد برای برنامه ریزی مسیر حرکت ربات متحرک در یک محیط با موانع ساکن با استفاده از الگوریتم A*

مسیریابی رباتهای متحرک چرخدار در محیطهایی با موانع استاتیکی و دینامیکی، همواره به عنوان یک موضوع مهم، مورد توجه محققین در زمینه رباتیک بوده است. در طول سالهای اخیر، الگوریتمهای زیادی با ویژگی های متفاوت برای تعیین مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار ارایه شده است. در این تحقیق، پس از بررسی الگوریتمهای موجود، حرکت یک ربات متحرک چرخدار در یک محیط با موانع ساکن، با استفاده از الگوریتمی هوشمند مورد تحقیق قرار میگیرد. نتایج این پروژه نشان می دهد که الگوریتم، مسیر مناسبی را در محیطهایی با موانع ثابت برای ربات متحرک مشخص می نماید. الگوریتم آاستار یکی از کاربردیترین الگوریتمها در این زمینه میباشد که در این رساله تلاش شده است کارکرد آن از نظر زمان پردازش بهبود یابد و از آن برای ارایه الگوریتمی کارآمدتر استفاده شود.

Keywords:

ربات های هوشمند , الگوریتم جستجوی مسیر , مسیریابی , آ استار