طراحی کنترلر مبتنی بر مشاهدهگر فازی تطبیقی مقاوم بهره بزرگ برای ربات ماهر سه لینکی در حضور نامعینی

مطالعه حاضر به طراحی کنترلر فازی تطبیقی مقاوم، مبتنی بر مشاهده گر بهره بزرگ برای ربات دارای عدم قطعیت می پردازد. سیستم مورد مطالعه دارای مشخصاتی از قبیل توابع غیرخطی نامعین، ورودی و خروجی متعدد و متغیرهای حالت غیرقابل اندازه گیری است. برای طراحتی کنترلر ابتدا از سیستم فازی جهت تقریب توابع غیرخطی نامعین و سپس از مشاهده گر بهره بزرگ به منظور تخمین حالات غیرقابل اندازه گیری سیست استفاده می شود. در نهایت، با ترکیب کنترل فازی تطبیقی مقاوم و روش خطی سازی فیدبک، تضمین می شود، که تمامی سیگنال های حلقه بسته به صورت نیمه سراسری کران دار نهایی یکنواخت است. کارایی روش ارائه شده در شبیه سازی ها و اعمال به ربات مشهود است.

Keywords:

مشاهده گر , عدم قطعیت , بهره بزرگ , تاکاگی سوگنو , خطی سازی فیدبک.