طراحی کنترل کننده مبتنی بر تکنیک خطی ساز فیدبک برای سیستم چهارپره

در این مقاله برای بهبود در کنترل، ردیابی و پایداری زوایای اویلر یک سیستم ربات چهارپره، تکنیک خطی ساز فیدبک مبتنی بر حالتهای طراحی شده است. برای پیاده سازی این تکنیک از مدل غیرخطی شش درجه آزادی چهارپره استفاده شده است. از آنجا که مدل شش درجه آزادی کامل یک مدل غیرخطی پیچیده است لذا کنترل کننده های طراحی شده برای آن نیز باید کارایی مناسب را داشته باشند. در اینجا در گام اول با توجه به معادلات غیرخطی شش درجه آزادی کنترل کننده مناسب برای کنترل زوایای اویلر طراحی میشود و در گام دوم ضرایب کنترلی مناسب محاسبه میشود. نتایج شبیه سازی نشان از کارایی مناسب این تکنیک در کنترل ردیابی و پایدارسازی زوایای اویلر و همچنین ردیابی موقعیت پرنده را دارد.

Keywords:

چهارپره , تکنیک خطی ساز فیدبک , کنترل غیرخطی , هواپیماهای بدون سرنشین , معادلات شش درجه آزادی.