حل سینماتیک معکوس و سینماتیک مستقیم ربات موازی سه درجه آزادی کروی مچ سریع
Publish Year: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 837
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DMECONF04_169
تاریخ نمایه سازی: 8 تیر 1398
Abstract:
در این مقاله تحلیل سینماتیک ربات موازی کروی فضایی به نام مچ سریع ارائه شده است. مچ سریع یک رباتموازی RRR3 سه درجه آزادی چرخشی می باشد که محور همه ی مفاصل مجاور عمود برهمند. در این مقاله RRR موازینشان داده می شود که دینامیک مستقیم و معکوس ربات برخلاف ربات های موازی دیگر که حل دشواری دارند؛دارای یک رابطه ی هندسی ساده می باشد. در پایان جهت صحه گذاری جواب های ارائه شده، نتایج حاصل با نتایجبه دست آمده از حل نرم افزار ADAMS مقایسه شده اند.
Keywords:
Authors
رامین قائدرحمتی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی امیرکبیر تهران
بهنام هنرمندی
فارغ التحصیل مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی، واحد قزوین