حل سینماتیک معکوس و سینماتیک مستقیم ربات موازی سه درجه آزادی کروی مچ سریع

در این مقاله تحلیل سینماتیک ربات موازی کروی فضایی به نام مچ سریع ارائه شده است. مچ سریع یک رباتموازی RRR3 سه درجه آزادی چرخشی می باشد که محور همه ی مفاصل مجاور عمود برهمند. در این مقاله RRR موازینشان داده می شود که دینامیک مستقیم و معکوس ربات برخلاف ربات های موازی دیگر که حل دشواری دارند؛دارای یک رابطه ی هندسی ساده می باشد. در پایان جهت صحه گذاری جواب های ارائه شده، نتایج حاصل با نتایجبه دست آمده از حل نرم افزار ADAMS مقایسه شده اند.

Keywords:

ربات موازی , ربات موازی کروی فضایی , مچ سریع , سینماتیک مستقیم , سینماتیک معکوس ADAMS