بهینه سازی مسیر بار دو بازوی رباتی همکار با پایه های متحرک ریلی و وجود موانع در محیط

در این مقاله طراحی بهینه مسیر حرکت دو بازوی رباتی همکار در دو فضای کارتزین و مفصلی و در حضور موانع متعدد پرداخته شده است. در ابتدا تفاوتهای الگوریتمهای طراحی مسیر درفضاهای دکارتی و فضای مفصلی بیان میشود. سپس این الگوریتمها در قالب یک مسئله شبیه سازی با در نظر گرفتن دو بازوی رباتی صفحه ای سه عضوی که دارای خواص هندسی و فیزیکی یکسان بوده و هر یک روی یک پایه ریلی متحرک نصب شده پیاده سازی میشوند. در این مسئله اتصال بار به گیرنده نهایی بازوها توسط چهار کابل انجام شده است. الگوریتم بهینه سازی دو مرحلهای معرفی شده است. در بهینه سازی مسیر متغیرهای بهینه سازی مسیر مختصات نقاط میانی که در نزدیکی موانع در نظر گرفته شده اند به همراه زاویه قرار گیری کابلها بوده است. معیارهای بهینهسازی مسیر با هدف کوتاهی مسیر حرکت بار و مجریهای نهایی بازوها و در عین حال دور بودن بار و مجریهای نهایی بازوها از موانع در محدوده موانع مد نظر قرار گرفته است در نهایت با در نظر گرفتن معیارهای بهینه سازی، با رسم متغیرهای مفصلی در دو فضای کارتزین و فضای مفصلی به همراه توان مصرفی مشخصات دو مسیر مورد بررسی و مقایسه قرار گرفته است.

Keywords:

بهینه سازی , طراحی مسیر , بازوهای همکار , موانع , ریل