سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

تحلیل سینماتیکی و سینتیکی ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه و حل معادلات دینامیکی آن به کمک روش لاگرانژ

Publish Year: 1398
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,376

This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download

Export:

Link to this Paper:

Document National Code:

MECHAERO04_076

Index date: 15 September 2019

تحلیل سینماتیکی و سینتیکی ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه و حل معادلات دینامیکی آن به کمک روش لاگرانژ abstract

در پژوهش حاضر، به تعیین موقعیت و سرعت و شتاب ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه پرداخته شده است. در ابتدا سینماتیک ربات به واسطه مختصات هندسی هریک از مراکز جرم تحلیل شده و سپس دینامیک آن به روش لاگرانژ حل شده است. میتوان با وارد کردن ورودی های دلخواه برای هر درجه آزادی موقعیت، سرعت و شتاب سایر مراکز جرم و انتهای ربات را بدست آورد. همچنین می توان با حل معادلات دینامیکی آن توسط روش رانگ – کوتا متلب حرکت آن را در حالت دینامیکی پیش بینی کرد.

تحلیل سینماتیکی و سینتیکی ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه و حل معادلات دینامیکی آن به کمک روش لاگرانژ Keywords:

موقعیت , سرعت , شتاب , ربات سه درجه آزادی , لاگرانژ

تحلیل سینماتیکی و سینتیکی ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه و حل معادلات دینامیکی آن به کمک روش لاگرانژ authors

هادی صفاری

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

احسان شجاعی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

پیمان رمضانیان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

امیرمحمد اشکوریان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

مقاله فارسی "تحلیل سینماتیکی و سینتیکی ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه و حل معادلات دینامیکی آن به کمک روش لاگرانژ" توسط هادی صفاری، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر؛ احسان شجاعی، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر؛ پیمان رمضانیان، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر؛ امیرمحمد اشکوریان، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر نوشته شده و در سال 1398 پس از تایید کمیته علمی چهارمین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک و هوافضا پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله موقعیت، سرعت، شتاب، ربات سه درجه آزادی، لاگرانژ هستند. این مقاله در تاریخ 24 شهریور 1398 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 1376 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که در پژوهش حاضر، به تعیین موقعیت و سرعت و شتاب ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه پرداخته شده است. در ابتدا سینماتیک ربات به واسطه مختصات هندسی هریک از مراکز جرم تحلیل شده و سپس دینامیک آن به روش لاگرانژ حل شده است. میتوان با وارد کردن ورودی های دلخواه برای هر درجه آزادی موقعیت، سرعت و شتاب سایر ... . برای دانلود فایل کامل مقاله تحلیل سینماتیکی و سینتیکی ربات سه درجه آزادی با ورودی دلخواه و حل معادلات دینامیکی آن به کمک روش لاگرانژ با 14 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.