تحلیل اثر اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم ربات کابلی

رباتهای کابلی به دلیل فضای کاری بزرگ، امروزه از اهمیت زیادی در کاربردهای خاص برخوردار شده اند. با توجه به وجود کابلهای با طول بلند، دینامیک و ارتعاشات کابلها در فرآیند کنترلی این رباتها اهمیت زیادی دارند. در مرحله اول دینامیک ربات کابلی بدون در نظر گرفتن اثر کابل مورد بررسی قرار گرفته و صحت روابط حاصل شده با استفاده از نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز نشان داده شده است. به منظور بررسی اثر کابل در دینامیک ربات کابلی در ترکیب با دینامیک محرک، که در مقاله های مختلف کمتر مورد بررسی قرار گرفته است، معادله دینامیک ربات کابلی با در نظر گرفتن دینامیک کابل و محرک، بدست آورده شده است. در رابطه دینامیکی بدست آمده تحت گشتاور یکسان قرار داده شده اند، به نحوی که نتایج نشان داده شده بیانگر صحت رابطه دینامیکی حاصل شده برای ربات کابلی با در نظر گرفتن اثر کابل در ترکیب با دینامیک محرک، می باشد