طراحی مسیر یکبازوی مکانیکی ابرافزوده صفحهای در محیطهای دارای موانعی با معادلات مرزی مختلف
Publish place: 18th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 819
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_402
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
Abstract:
بازوهای مکانیکی ابرافزوده در دهه گذشته مورد مطالعه بسیاری از متخصصین و دانشمندان قرار گرفتهاند. با وجود اینکه بسیاری از بازوها دارای درجه آزادی کافی برای انجام وظایف مجری نهایی میباشند، اما برای فراهم آوردن موقعیت و جهتگیری قابل قبول، همواره فضاهای کاری توسط قیود مکانیکی در مفاصل و موانعی که در محیط کاری وجود دارند، ایجاد محدودیت خواهد نمود.بازوهای مکانیکی ابرافزوده با درجه افزودگی بالا، مهارت و کارایی مجری نهایی را به صورت قابل توجهی افزایش خواهند داد. آنها میتوانند درجات آزادی اضافی را در جهت جلوگیری از محدودیت مفاصل و اجتناب از موانع در فضای کاری بکار برند. این در حالی صورت میگیرد که مجری نهایی، وضعیت دلخواه را از جهت موقعیت و جهتگیری دارا باشد. اما در این بازوها حل سینماتیکی با افزایش درجه افزودگی پیچیدهتر شده و به این ترتیب معادلات سینماتیکی بازوهای غیر افزوده در این موارد فاقد کارایی میباشند. افزودگی درجات آزادی باعث وجود تعداد جوابهای بینهایت برای بازوی مکانیکی گردیده و به این ترتیب باید معیارهایی برای انتخاب جواب ارائه گردد. در این تحقیق، طراحی حرکت برای یک بازوی مکانیکی افزوده در محیطی شامل چند شکل متنوع و پیچیده از موانعو همچنین یک مسیر هموار برای حرکت مجری نهایی، با استفاده از معیارهای اجتناب از موانع مورد بررسی قرار گرفته است.
Keywords:
Authors
رضا صفری
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه بوعلی سینا همدان
داود نادری
استادیار دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا همدان
محسن صادقی مهر
استادیار دانشکده مهندسی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :