Planar Trajectory Planning for a Small Tracked Unmanned Ground Vehicle (SUGV)
Publish place: 18th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,491
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_462
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
Abstract:
In this paper, a method for trajectory planning for a Small tracked Unmanned Ground Vehicle (SUGV) in many specified paths is presented. The Planar motions of tracked vehicles are mostly described by three force and moment equations with two independent control input variables. A dynamic nonholonomic constraint is represented with force equation perpendicular to the tracks which is definitely dependent on vehicle speedand couples path planning of the vehicle with the trajectory planning. Calculation of required angular velocity of sprocket and also nominal track forces of vehicle is also presented so that the vehicle follows a specified path at desired speeds.
Keywords:
Small Unmanned Ground Vehicle trajectory planning , path planning , nonholonomic constraint , track forces
Authors
Abolfazl Mohebbi
BSc Graduate, Isfahan University of Technology
Mehdi Keshmiri
Associate Professor
Mohammad Keshmiri
MSc Graduate, Isfahan University of Technology
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :