سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن

Publish Year: 1389
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 1,356

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

Export:

Link to this Paper:

Document National Code:

ISME18_535

Index date: 22 June 2010

پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن abstract

در این مقاله شبیهسازی و پیادهسازی یک محیط مجازی به وسیله واسط لامسهای بدیع فالکون برای مقاصد توانبخشی صورت پذیرفته است. با به دست آوردن سینماتیک ربات در رده موقعیت، سرعت وشتاب و بررسی شاخه جوابهای آن به راستی آزمایی روابط به دست آمده با مدل کردن این ربات در محیط سیمولینک نرمافزار متلب پرداختهایم. چگونگی جلوگیری از قرارگرفتن ربات در نقاط تکین بهکمک محدودیتهای حرکتی هندسی مفاصل بررسی شده است. کنترل امپدانسی ربات با پیادهسازی یک الگوریتم کلید زنی و نسبت دادن حرکت یک جرم و فنر و دمپر به ربات انجام پذیرفته است وکاربر ناتوان به وسیله تعامل نیرویی با واسط لامسهای انجام وظایف روزمره خود مانند بازکردن درب و حمل اجسام را تمرین و توانایی تعامل و کنترل دست خود را بهبود میبخشد. جهت تضمین پایداری ربات در اعمال نیروهای مطلوب به کاربر با به کارگیری روش کنترلر جبرانساز انرژی و تخمین نیروی نمونه بعدی حداکثر امپدانس پایدار نسبت داده شده به محیط مجازی و صداقت نیروهای واسط لامس های نسبت به محیط مدل شده افزایش یافته است. نتایج آزمایشات تعاملی با واسط لامسهای و محیط مجازی توسط بازخورد کاربران مورد ارزیابی واقع شده است.

پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن Keywords:

پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن authors

نصیر مغیثی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

محمد شهبازی آغبلاغ

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
X. Lu and A.-, Song, , 2008, " Stable haptic ...
Y.Kim and A.M.Cook. 1985, "Manipulation and Mobility _ Electronic Devices ...
H.I.Krebs et al. 2003, :Robotic applications in neuromotof rehabilitation: Robotica ...
Krebs, H. I.; Ferraro, M., Buerger, S.P., Newbery, Sandmann, ...
Lynch, D. :Volpe, B. T. & Hogan, N. 2004. "Rehabilitation ...
Neu roEngineering and Rehabilitatio, 1, 5, pp. 1- ...
Lum, P.S.; Burgar, C.G.; Van der Loos, H.F.M.; P.C. :Majmundar ...
, 2006. _ MIMErobotic device for upper-limb n e u ...
L.E.Kahn et al 2001 "Comparison of robot assisted reaching to ...
Loureiro, R.; A mirabdollahian , F.; Topping, M.; Driessen, B. ...
L. W. Tsai, 1999, Robot Analysis: The Mechanics of Serial ...
A.codourey, 1 996, "Dynamic Modeling and Mass Matrix Evaluation of ...
Ellis RE, Sarkar N, Jenkins MA, 1 9 96, ;Numerical ...
Ryu JH, Preusche C, Hannaford B, Hirzinger G. 2005, :"Time ...
نمایش کامل مراجع

مقاله فارسی "پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن" توسط نصیر مغیثی، دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی؛ محمد شهبازی آغبلاغ، دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی نوشته شده و در سال 1389 پس از تایید کمیته علمی هجدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله واسط لامسهای، واقعیت مجازی، توانبخشی، کنترلرجبرانساز انرژی، ارتباط بلادرنگ هستند. این مقاله در تاریخ 1 تیر 1389 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 1356 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که در این مقاله شبیهسازی و پیادهسازی یک محیط مجازی به وسیله واسط لامسهای بدیع فالکون برای مقاصد توانبخشی صورت پذیرفته است. با به دست آوردن سینماتیک ربات در رده موقعیت، سرعت وشتاب و بررسی شاخه جوابهای آن به راستی آزمایی روابط به دست آمده با مدل کردن این ربات در محیط سیمولینک نرمافزار متلب پرداختهایم. چگونگی جلوگیری از قرارگرفتن ربات ... . برای دانلود فایل کامل مقاله پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن با 6 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.