پیاده سازی محیط مجازی برای مقاصد توانبخشی به کمکواسط لامسه ای و بهبود پایداری آن
Publish place: 18th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,300
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_535
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
Abstract:
در این مقاله شبیهسازی و پیادهسازی یک محیط مجازی به وسیله واسط لامسهای بدیع فالکون برای مقاصد توانبخشی صورت پذیرفته است. با به دست آوردن سینماتیک ربات در رده موقعیت، سرعت وشتاب و بررسی شاخه جوابهای آن به راستی آزمایی روابط به دست آمده با مدل کردن این ربات در محیط سیمولینک نرمافزار متلب پرداختهایم. چگونگی جلوگیری از قرارگرفتن ربات در نقاط تکین بهکمک محدودیتهای حرکتی هندسی مفاصل بررسی شده است. کنترل امپدانسی ربات با پیادهسازی یک الگوریتم کلید زنی و نسبت دادن حرکت یک جرم و فنر و دمپر به ربات انجام پذیرفته است وکاربر ناتوان به وسیله تعامل نیرویی با واسط لامسهای انجام وظایف روزمره خود مانند بازکردن درب و حمل اجسام را تمرین و توانایی تعامل و کنترل دست خود را بهبود میبخشد. جهت تضمین پایداری ربات در اعمال نیروهای مطلوب به کاربر با به کارگیری روش کنترلر جبرانساز انرژی و تخمین نیروی نمونه بعدی حداکثر امپدانس پایدار نسبت داده شده به محیط مجازی و صداقت نیروهای واسط لامس های نسبت به محیط مدل شده افزایش یافته است. نتایج آزمایشات تعاملی با واسط لامسهای و محیط مجازی توسط بازخورد کاربران مورد ارزیابی واقع شده است.
Keywords:
Authors
نصیر مغیثی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
محمد شهبازی آغبلاغ
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :