طراحی و ساخت ربات جهنده با مکانیزم پنوماتیکی برای عبور از موانع

طراحی و ساخت رباتهایی که از نظر رفتارهای حرکتی از حیوانات، پرنده ها، حشرات و دیگر موجودات زنده تقلید میکنند یکی از زمینه های جذاب پژوهشگران در سالهای اخیر بوده است. موضوع این پژوهش در رابطه با رباتهایی است که توانایی جهیدن داشته باشند و به طور مطلوب فرود آیند و بنابراین میتوان از حیوانات جهنده در این راستا الهام گرفت. در این مقاله ابتدا به بررسی انواع مکانیزمهای جهیدن میپردازیم و مکانیزم سیلندر-پیستون پنوماتیکی را به عنوان مکانیزم جهیدن کارآمدتر برای ساخت انتخاب میکنیم. اجزای مکانیکی ربات را طراحی میکنیم و اجزای الکترونیکی و موتورهای لازم را انتخاب میکنیم و سپس مبادرت به ساخت ربات با حداکثر ابعاد 45×35×15 سانتیمتر و حداکثر جرم 4 کیلوگرم میپردازیم. این ربات از مکانیزم مخزن گاز Co2 و سیلندر-پیستون جهت جهیدن استفاده میکند و یکی از مزایای روشهای فوق این است که زمانی برای جهش بعدی نیاز ندارد. ربات ساخته شده مورد تست و ارزیابی تجربی قرار گرفته و نتایج آن ارائه شده است.

Keywords:

ربات متحرک , جهنده , پنوماتیک , عبور از مانع