کنترل مقاوم بازوهای رباتیکبا بکارگیری تخمین گر تطبیقی عصبی عدم قطعیت

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل فقدان اطلاعات برای تخمین تابع عدم قطعیت حل می شود. در واقع، بجای بکارگیری خطای تخمین در الگوریتم پس انتشار خطا از خطای ردگیری و مشتق آن بطور موثری استفاده می گردد. پایداری سیستم کنترل با تحلیل ریاضی اثبات می گردد. کارایی روش کنترل پیشنهادی و تخمینگر عدم قطعیت با شبیه سازی بر روی ربات اسکارا مجهز به موتورهایالکتریکی جریان مستقیم مغناطیس دائم نشان داده می شود. عملکرد روش کنترل پیشنهادی با روش کنترلی دیگر که از سیستم فازیبرای تخمین عدم قطعیت استفاده می کند مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی ها برتری روش پیشنهادی را در ردگیری، نقطه تنظیم وتخمین عدم قطعیت نشان می دهند.

Keywords:

تخمین عدم قطعیت , کنترل مقاوم , شبکه عصبی چند لایه , بازوی رباتیک , راهبرد کنترل ولتاژ