کنترل سلسله مراتبی یک ربات دوپا در برابر اغتشاش بر پایه منطق فازی

در طراحی و کنترل ربات های دوپا همواره سعی می شود که از انسان الگو برداری شود. در پژوهش های گذشته مشخص شده است که انسان به صورت سلسله مراتبی پایداری خود را در حین حرکت حفظ می کند. در مقاله حاضر، هدف این است که منطق فازی در یک قالب سلسله مراتبی برای کنترل راه رفتن ربات دوپا به کار گرفته شود. با این روش، ربات یک واکنش طبیعی و مشابه انسان در در مواجه با اغتشاش انجام می دهد. در سطح اول کنترل سلسله مراتبی، راهبرد مناسب برای پاسخ به اغتشاش مشخص می گردد. این راهبرد تعیین کننده اندازه گام و زمان گام می باشد. در سطح دوم، مسیرهای مطلوب برای اجرای راهبرد مشخص می گردند و در پایین ترین سطح، تعقیب مسیرها انجام می شود. روش استنتاج فازی ممدانی در سطح اول این طرح کنترلی مورد استفاده قرار گرفته است. نتایج حاکی از موفقیت روش مطالعه شده در دفع اغتشاش و حفظ پایداری است.

Keywords:

کنترل سلسله مراتبی , منطق فازی , ربات دوپا