کنترل سلسله مراتبی یک ربات دوپا در برابر اغتشاش بر پایه منطق فازی
Publish place: 3rd International Conference on Soft Computing
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 461
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
این Paper در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CSCG03_292
تاریخ نمایه سازی: 14 فروردین 1399
Abstract:
در طراحی و کنترل ربات های دوپا همواره سعی می شود که از انسان الگو برداری شود. در پژوهش های گذشته مشخص شده است که انسان به صورت سلسله مراتبی پایداری خود را در حین حرکت حفظ می کند. در مقاله حاضر، هدف این است که منطق فازی در یک قالب سلسله مراتبی برای کنترل راه رفتن ربات دوپا به کار گرفته شود. با این روش، ربات یک واکنش طبیعی و مشابه انسان در در مواجه با اغتشاش انجام می دهد. در سطح اول کنترل سلسله مراتبی، راهبرد مناسب برای پاسخ به اغتشاش مشخص می گردد. این راهبرد تعیین کننده اندازه گام و زمان گام می باشد. در سطح دوم، مسیرهای مطلوب برای اجرای راهبرد مشخص می گردند و در پایین ترین سطح، تعقیب مسیرها انجام می شود. روش استنتاج فازی ممدانی در سطح اول این طرح کنترلی مورد استفاده قرار گرفته است. نتایج حاکی از موفقیت روش مطالعه شده در دفع اغتشاش و حفظ پایداری است.
Keywords:
Authors
فرزانه علیمرادی
دانشجوی کارشناسی ارشد،گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان
سهیل گنجه فر
استاد، گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان
سهیل گنجه فر
استاد، دانشکده مهندسی برق دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران