طراحی کنترل کننده تحمل پذیر عیب عملگر در سیستم کوادروتور در حالت شناور

کارایی یک کوادروتور وابستگی مستقیم به سلامت عملگرهای آن دارد. تشخیص عیبهای رخ داده و رفع این عیب ها نیز از اهمیت بالایی برخوردار است. در این مقاله به منظور تشخیص و جداسازی عیبها از مشاهده گر فیلترکالمن توسعه یافته استفاده شده و سپس به منظور رفع عیب های شناسایی شده از کنترل کننده تحمل پذیر خطا استفاده شده است. در این مقاله به تکتک عملگرها عیبی از نوع ضرب شونده اعمال شده است. به منظور کنترل ورودیها از کنترلکننده مود لغزشی استفاده شده است.شبیه سازی انجام شده کارایی واحد کنترل کننده تحمل پذیر عیب را نشان میدهد.

Keywords:

عملگر , آسیب , فیلترکالمن توسعه یافته , کنترل کننده تحمل پذیر خطا , مود لغزشی