تشخیص و جداسازی عیب های چند عملگر با استفاده از فیلترکالمن توسعه یافته در سیستم کوادروتور در حالت شناور در یک نقطه
Publish Year: 1399
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 767
This Paper With 13 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
CMECE01_035
Index date: 1 July 2020
تشخیص و جداسازی عیب های چند عملگر با استفاده از فیلترکالمن توسعه یافته در سیستم کوادروتور در حالت شناور در یک نقطه abstract
با توجه ساختار پیچیده مولتی روتورها، طراحی کنترل کننده برای این ربات های پرنده به موضوعی پویا در مجامع علمی تبدیل شده است. در میان مولتی روتورها، کوادروتورها بیش از سایر ساختارها مورد مطالعه قرار گرفته اند. کارایی یک کوادروتور وابستگی مستقیم به سلامت عملگرهای آن دارد. لذا پایش وضعیت عملگرها و تشخیص و جداسازی عیب های احتمالی رخ داده در آنها اهمیت بسیار زیادی دارد. در این میان شناسایی و جداسازی عیب های همزمان کمتر مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله تکنیک FDI (تشخیص و جداسازی عیب) با هدف تشخیص و جداسازی عیبهای همزمان، بر اساس مشاهده گر فیلتر کالمن توسعه یافته ارائه شده است . همچنین در این مقاله نشان داده شده است که مشاهده گر فیلتر کالمن توسعه یافته باعث شناسایی عیب و جداسازی آن به وسیله تخمین خروجی های سیستم (خروجی عملگرها) میشود. این تکنیک بر روی سیستم غیرخطی کوادروتور ،که در آن چند عملگر به طور همزمان دچار عیب می شوند، انجام شده است.
تشخیص و جداسازی عیب های چند عملگر با استفاده از فیلترکالمن توسعه یافته در سیستم کوادروتور در حالت شناور در یک نقطه Keywords:
تشخیص و جداسازی عیب های چند عملگر با استفاده از فیلترکالمن توسعه یافته در سیستم کوادروتور در حالت شناور در یک نقطه authors
امین نجفی قره تپه
کارشناسی ارشد، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی قوچان