کنترل بهینه ربات های صنعتی مبتنی بر رویتگر با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری
Publish Year: 1399
Type: Conference paper
Language: Persian
View: 660
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- I'm the author of the paper
Export:
Document National Code:
CMECE01_038
Index date: 1 July 2020
کنترل بهینه ربات های صنعتی مبتنی بر رویتگر با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری abstract
در این مفاله، یک کنترل کننده خطی ساز فیدبک بهینه مبتنی بر رویتگر برای کنترل یک ربات صنعتی طراحی شده است. هدف اصلی این پژوهش، ردیابی مسیر یک ربات صنعتی بدون استفاده از سنسور سرعت همراه با یک انرژی مناسب می باشد. ابتدا یک رویت گر بهره بالا جهت تخمین زاویه ها و سرعت ای زاویه ای مفصل های بازوی ربات ارائه می شود، سپس با استفاده از تخمین متغیر های حالت خطی سازی فیدبک به منظور ردیابی مسیر انجام می شود. بهره های کنترلی توسط الگوریتم رقابت استعماری به نحوی تعیین می گردند تا انرژی ربات را در طی مسیر کاهش دهند. پایداری سیستم حلقه بسته توسط تئوری لیاپانوف بررسی می شود و همچنین شبیه سازی های انجام شده توسط نرم افزار متلب، کارآیی طراحی ها را نمایش خواهند داد.
کنترل بهینه ربات های صنعتی مبتنی بر رویتگر با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری Keywords:
کنترل بهینه ربات های صنعتی مبتنی بر رویتگر با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری authors
امیرمحمد بختیاروند
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده ی مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، ایران
عباس چترایی
استادیار، دانشکده ی مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، ایران