کنترل بهینه ربات های صنعتی مبتنی بر رویتگر با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری

در این مفاله، یک کنترل کننده خطی ساز فیدبک بهینه مبتنی بر رویتگر برای کنترل یک ربات صنعتی طراحی شده است. هدف اصلی این پژوهش، ردیابی مسیر یک ربات صنعتی بدون استفاده از سنسور سرعت همراه با یک انرژی مناسب می باشد. ابتدا یک رویت گر بهره بالا جهت تخمین زاویه ها و سرعت ای زاویه ای مفصل های بازوی ربات ارائه می شود، سپس با استفاده از تخمین متغیر های حالت خطی سازی فیدبک به منظور ردیابی مسیر انجام می شود. بهره های کنترلی توسط الگوریتم رقابت استعماری به نحوی تعیین می گردند تا انرژی ربات را در طی مسیر کاهش دهند. پایداری سیستم حلقه بسته توسط تئوری لیاپانوف بررسی می شود و همچنین شبیه سازی های انجام شده توسط نرم افزار متلب، کارآیی طراحی ها را نمایش خواهند داد.

Keywords:

ربات های صنعتی , رویتگر بهره بالا , خطی سازی فیدبک , الگوریتم رقابت استعماری