کنترل امپدانس ربات توانبخشی مچ پای 3RPS همراه با تولید مسیر به وسیله شبکه CPG
Publish place: 28th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 485
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME28_304
تاریخ نمایه سازی: 22 تیر 1399
Abstract:
در این پژوهش کنترل و تولید مسیر برای ربات 3RPS که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی برای مچ پا میباشد مورد بررسی قرار میگیرد. در این پژوهش برای کنترل ربات از کنترل امپدانس استفاده شده است که قادر به تحمیل امپدانس مطلوب بر رفتار دینامیکی ربات است. تولید مسیر متناوب و ریتمیک برای شبیه سازی حرکات توانبخشی به وسیله مجموعه شبکه ای از نوسانگرها به نام مولد الگوی مرکزی (CPG) بازتولید میشود. با استفاده از روش لاگرانژ، معادلات دینامیک مکانیزم استخراج میشود. در اینجا از نوعی از مولد الگوی مرکزی به نام یادگیری خودکار الگوریتم های الگوی مولد مرکزی مبتنی بر فوریه (FAL-CPG) استفاده میشود. در این روش سیگنال ریتمیک با تحلیل فوریه تجزیه و تحلیل شده و با یک سری فوریه محدود میشود. پارامترهای CPG با مقایسه مستقیم با سری فوریه انتخاب میشوند و سیگنال ریتمیک مطلوب با دقت بالا بازتولید و آموخته میشود. استفاده از CPG باعث تولید بهینه مسیر و در نتیجه کنترل و عملکرد بهتر ربات میشود.
Keywords:
Authors
سیدحمیدرضا موسوی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران،
علی کمالی ایگلی
استادیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران،